Siuntion Pyhälle Pietarille nimetty kirkko rakennettiin noin 1480 – 1485 Suomen katolisena aikana. Kirkon kattoon ja seiniin maalattiin Raamattuun ja kirkon historiaan sekä keskiaikaisiin pyhimyslegendoihin liittyviä kuvia 1500 –luvun alussa. Kirkossa on arvokas keskiaikainen kastemalja vuodelta 1550. Saarnatuolin lahjoitti Ernst Johan Creutz 1600 –luvun jälkimmäisellä puolella. Alttaritaulu esittää Jeesusta Getsemanessa ja sen lahjoitti vapaaherratar Reuterholm 1773. Kirkon nykyiset, kolmannet, urut on valmistanut Saksassa urkutehdas Paul Ott. Kirkko restauroitiin viimeksi 2009. Silloin kirkkoon hankittiin tekstiilitaiteilija Helena Vaarin valmistamat kirkkotekstiilit.